Der Kontakt mit Petersfield ist über Warendorfs französische Partnerstadt Barentin entstanden, denn Barentin unterhält seit 1993 eine Partnerschaft mit Petersfield. Anlässlich der Feierlichkeiten zum französischen Nationalfeiertag am 14.07.2000 wurden die ersten Kontakte zu Vertretern der Stadt Petersfield (Bürgermeister Kenneth Hick) geknüpft. Im Herbst 2001 fuhr eine Gruppe Warendorfer mit der Volkshochschule nach Petersfield. Die Kontakte vertieften sich, Freundschaften entstanden. Zu Beginn wurden die freundschaftlichen Beziehungen nur auf privater Basis gepflegt. Im Januar 2003 gründete sich der Verein "Freundeskreis Warendorf-Petersfield e.V.", der seitdem gemeinsam mit der Petersfield Twinning Association jährlich im Wechsel gegenseitige Besuche organisiert. Viele Aktivitäten haben sich entwickelt, so z.B. ein Schüleraustausch zwischen dem Mariengymnasium und dem Churchers College Petersfield, Berufspraktika für junge Leute im jeweils anderen Land oder die Weihnachtsbäckerei auf englische Art an Warendorfer Schulen. Begründet wurde die offizielle Städtepartnerschaft schließlich im Jahr 2006 (25.07.2006 in Petersfield und 08.12.2006 in Warendorf) vom Warendorfer Bürgermeister Jochen Walter und seinem Amtskollegen aus Petersfield, Robert Ayer.
Symbol der Freundschaft ist u.a.
- ein Freundschaftsbaum im Sophienpark (in Warendorf)